Starachowice powstały w średniowieczu jako osada przy kuźnicy żelaza Starzecha. Wcześniej w dymarkach wytapiano żelazo. Prawdziwy rozwój przypadł na XIX wiek, gdy powstał Zespół Wielkopiecowy, dziś zaliczany do najważniejszych zabytków hutnictwa żelaza w Europie. Obecnie działa tu Muzeum Przyrody i Techniki. Najcenniejszym zabytkiem jest wielki piec z 1899r. (pracujacy aż do 1968r.). 

W Starachowicach jest wiele wytworów dawnej techniki samochodowej i zbrojeniowej. Można także zobaczyć zrekonstruowaną osadę starożytnego hutnictwa żelaza oraz wystawę paleontologiczną z tropami dinozaurów.

Od maja 2004r. ze Starachowic do wsi Lipie jeździ turystyczna kolejka wąskotorowa. Trasa ma na razie 6km długości, ale w przyszłości będzie przedłuzona do Iłży. W okolicach wsi Lipie mozna dostrzec bociana czarnego.